■

って、

// eid = 更新先のタスク ID

TskBuf[eid].px = TskBuf[id].trg_x;

TskBuf[eid].py = TskBuf[id].trg_y;

TskBuf[eid].update_id = id;

これってつまり、

// eid = 更新先のタスク ID

TskBuf[eid].px = TskBuf[id].trg_x;

TskBuf[eid].py = TskBuf[id].trg_y;

TskBuf[eid].update_id = id;

assert(!isnan(TskBuf[eid].px) && !isnan(TskBuf[eid].py));

ってすりゃいいだけの話じゃないか。あーばかばか。